Олон хүмүүс роботыг бие даан ажиллах чадвартай машин гэж үздэг. Гэсэн хэдий ч хэрэв та "робот" гэсэн ойлголтыг бага зэрэг өргөжүүлбэл алсын удирдлагатай объектуудыг робот гэж үзэж болно. Алсын удирдлагатай робот бүтээх нь хэцүү гэж та бодож магадгүй, гэхдээ үнэндээ хэрэв та үүнийг мэддэг бол энэ нь энгийн зүйл юм. Ахлах болон дунд ангийн сурагчид урьд өмнө ажиллаж байгаагүй туршлагатай робот бүтээжээ. Энэхүү нийтлэлд алсын удирдлагатай роботыг хэрхэн бүтээх талаар тайлбарлах болно.
Алхам
Алхам 1. Юу барих гэж байгаагаа хүлээн зөвшөөр
Та бүх ажлаа хийх чадвартай, хоёр хөлтэй, хүн хэлбэртэй робот бүтээж чадахгүй. Мөн та 100 фунт жин авах боломжтой олон хумстай робот бүтээхгүй. Та урагшаа, хойшоо, зүүн, баруун тийш утасгүй удирддаг робот бүтээх ажлыг эхлүүлэх хэрэгтэй болно. Гэсэн хэдий ч, та анхан шатны мэдлэгээ олж аваад энэхүү энгийн роботыг хийснийхээ дараа ихэвчлэн үүн дээр юм нэмж, өөрчилж болно. Жишээлбэл, урд талын ачигч шиг тэсрэлт ба хувин. Та ямар ч робот хэзээ ч дуусаагүй гэсэн зарчмаар явах ёстой. Үүнийг үргэлж өөрчилж, сайжруулж болно.
Алхам 2. Роботыг төлөвлөх
Роботыг бүтээхээс өмнө, эд анги захиалахаас өмнө. Та роботыг зохион бүтээх хэрэгтэй. Анхны роботыг хийхийн тулд та хавтгай хуванцар дээрх ердөө хоёр servo моторын энгийн загвартай байх ёстой. Энэхүү загвар нь үнэхээр энгийн бөгөөд ихэвчлэн бүтээснийхээ дараа нэмэлт зүйл нэмж оруулах нэмэлт зай үлдээдэг. 15 см орчим хэмжээтэй зүйл барихаар төлөвлөж байна. 20 см -ээр. Ийм энгийн роботын хувьд та үүнийг захирагч ашиглан цаасан дээр зурах боломжтой байх ёстой. Робот маш жижиг тул бодит амьдрал дээр байх ёстой хэмжээтэй ижил хэмжээтэй цаасан дээр зур. Илүү том, илүү төвөгтэй роботтой болоход та CAD эсвэл түүнтэй төстэй програмыг ашиглахыг сурч эхлэх хэрэгтэй, жишээлбэл Google Sketchup.
Алхам 3. Өөрийн эд ангиудыг сонгоно уу
Сэлбэг захиалах цаг хараахан болоогүй байна. Гэхдээ та тэдгээрийг яг одоо сонгож, хаанаас худалдаж авахаа мэдэх хэрэгтэй. Аль болох цөөхөн хэдэн сайтаас захиалга өгөхийг хичээгээрэй, та тээвэрлэлтийн мөнгөө хэмнэх боломжтой. Танд явах эд анги, хоёр "servo" мотор, зай, дамжуулагч, хүлээн авагч хэрэгтэй болно.
-
Серво мотор сонгох: Роботыг хөдөлгөхийн тулд мотор ашиглах шаардлагатай болно. Нэг хөдөлгүүр нь нэг дугуйг, нөгөө нь нөгөө дугуйг тэжээх болно. Ингэснээр та жолооны хамгийн энгийн арга болох дифференциал хөтчийг ашиглаж болно. Энэ нь хоёр хөдөлгүүр хоёулаа урагшаа эргэж, хоёулаа хоёулаа хоёулаа арагшаа эргэж, нэг мотороо эргүүлж, нэг мотороо хөдөлгөөнгүй байлгана гэсэн үг юм. Серво мотор нь үндсэн DC хөдөлгүүрээс ялгаатай, учир нь servo мотор нь 180 градус эргэх чадвартай бөгөөд өгөгдлийг байрлалдаа буцааж дамжуулж чаддаг. Энэ төсөл нь servo мотор ашиглах болно, учир нь энэ нь илүү хялбар бөгөөд үнэтэй "хурдны хянагч" эсвэл тусдаа хурдны хайрцгийг худалдаж авах шаардлагагүй болно. Алсын удирдлагатай роботыг хэрхэн бүтээхээ ойлгосны дараа та servo мотор биш харин DC мотор ашиглахын тулд өөр нэгийг (эсвэл эхнийхийг нь өөрчлөх) хийхийг хүсч магадгүй юм. Серво мотор худалдаж авахдаа санаа зовох ёстой дөрвөн үндсэн зүйл байдаг. Эдгээр нь хурд, эргэлт, хэмжээ/жин ба хэрэв тэдгээрийг 360 өөрчлөх боломжтой бол. Серво хөдөлгүүр нь зөвхөн 180 градус эргэдэг тул таны робот бага зэрэг урагшлах боломжтой болно. Хэрэв хөдөлгүүрийг 360 градусаар өөрчлөх боломжтой бол түүнийг тасралтгүй эргүүлэхийн тулд өөрчилж болно. Хөдөлгүүрийг 360 градусаар өөрчлөх боломжтой эсэхийг шалгаарай. Хэмжээ/жин нь энэ төсөлд тийм ч чухал биш, учир нь танд хангалттай зай үлдсэн байх болно. Дунд зэргийн хэмжээтэй зүйлийг авахыг хичээ. Момент нь хөдөлгүүрийн хүч чадал юм. Эдгээр нь араагаа ашиглахад зориулагдсан болно. Хэрэв араа байхгүй, эргэлт бага байвал робот хүч чадалгүй тул урагшлахыг зөвшөөрөхгүй байх. Та өндөр эргүүлэх хүчийг хүсч байна, гэхдээ эргүүлэх хүч өндөр байх тусам хурд бага байх болно. Энэ роботын хувьд хурд, эргэлтийн тэнцвэрийг сайн олж авахыг хичээ. Барилга барьж дууссаны дараа та илүү хүчирхэг эсвэл илүү хурдан servo худалдаж авах боломжтой. Эхний RC роботод зориулж Hitec HS-311 servo авахыг зөвлөж байна. Энэхүү servo нь хурд, эргэлтийн тэнцвэртэй, хямд бөгөөд энэ роботын хувьд сайн хэмжээтэй. HiTec HS-311 servo-ийг эндээс худалдаж авах боломжтой.
Серво нь ихэвчлэн 180 градус эргэдэг тул та үүнийг өөрчлөх хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр тасралтгүй эргэлддэг. Сервог өөрчлөх нь баталгааг хүчингүй болгох боловч үүнийг хийх ёстой
-
Батерейг сонгоорой Та роботыг ажиллуулахын тулд ямар нэгэн зүйл авах шаардлагатай болно. АС (өөрөөр хэлбэл хананд залгах) хүчийг бүү ашиглаарай. Та DC (өөрөөр хэлбэл батерей) тэжээл ашиглах ёстой.
-
Батерейны төрлийг сонгоно уу. Бидний сонгох үндсэн 3 төрлийн батерей байдаг. Эдгээр нь лити полимер (Lipo), NiMH, NiCad, шүлтлэг бодис юм.
- Липо батерей бол таны авах боломжтой хамгийн шинэ батерей бөгөөд маш хөнгөн жинтэй юм. Гэсэн хэдий ч тэдгээр нь аюултай, үнэтэй бөгөөд тусгай цэнэглэгч шаарддаг. Энэ төрлийн батерейг зөвхөн роботын туршлагатай, роботдоо илүү их мөнгө зарцуулах хүсэлтэй байгаа тохиолдолд л ашиглаарай.
- NiCad батерей нь нийтлэг цэнэглэдэг батерей юм. Эдгээрийг олон роботуудад ашигладаг. Эдгээр батерейны хамгийн том асуудал бол бүрэн цэнэггүй байхад нь цэнэглэх юм бол бүрэн цэнэглэхэд удаан үргэлжлэхгүй.
- NiMH батерей нь хэмжээ, жин, үнийн хувьд NiCad батерейтай маш төстэй боловч илүү сайн гүйцэтгэлтэй байдаг бөгөөд эдгээр нь ихэвчлэн эхлэгчдэд зориулагдсан батерей юм.
- Шүлтлэг батерей бол цэнэглэдэггүй нийтлэг батерей юм. Эдгээр батерей нь түгээмэл байдаг (танд зарим нь байгаа байх), хямд, авахад хялбар. Гэсэн хэдий ч тэд хурдан үхдэг тул та тэдгээрийг дахин дахин худалдаж авах хэрэгтэй болдог. Эдгээрийг бүү ашигла.
- Батерейны техникийн үзүүлэлтүүдийг сонгоно уу. Та батерейныхаа хүчдэлийг сонгох хэрэгтэй. Роботуудад хамгийн түгээмэл нь 4.8V ба 6.0V юм. Ихэнх servo нь эдгээрийн аль нэг дээр сайн ажиллах болно. Ихэвчлэн 6.0V -тэй байхыг зөвлөж байна (хэрэв таны servo үүнийг зохицуулж чадвал ихэнх нь үүнийг хийх боломжтой), учир нь энэ нь таны servo моторыг илүү хурдан ажиллуулж, илүү их хүч чадалтай болгох боломжийг олгоно. Одоо та роботынхоо батерейны багтаамжийг шийдэх хэрэгтэй. Эдгээрийг mAh гэж тэмдэглэсэн болно. Өндөр явах тусам илүү сайн, гэхдээ илүү үнэтэй, ихэвчлэн хүнд байдаг. Таны бүтээж буй роботын хэмжээгээр 1800 мАч багтаамжтай байхыг зөвлөж байна. Хэрэв та ижил хүчдэл, жинтэй 1450 мАч батерей эсвэл 2000 мАч батерейны аль нэгийг сонгох шаардлагатай бол 2000 мАч -тай тэнцээрэй. Энэ нь хэдэн доллараар илүү үнэтэй байх болно, гэхдээ батерейг авах нь илүү дээр юм. Батерейгаа цэнэглэхийн тулд цэнэглэгч авахаа мартуузай.
-
- Роботдоо зориулагдсан материалыг сонгоорой. Роботод бүх цахилгаан хэрэгслийг холбохын тулд явах эд анги хэрэгтэй болно. Ийм хэмжээтэй ихэнх роботууд хуванцар эсвэл хөнгөн цагаанаар хийгдсэн байдаг. Эхлэгчдэд HDPE гэж нэрлэгддэг хуванцарыг ашиглахыг зөвлөж байна. Энэ хуванцар нь ажиллахад хялбар бөгөөд хямдхан байдаг. Зузаан авахын тулд ойролцоогоор 1/4 "зузаан авах хэрэгтэй. Хэчнээн том хуудас авахаа шийдэхдээ хэрчсэн тохиолдолд та нэлээд том хуудас авах ёстой. Ихэвчлэн хоёр дахин ихийг авахыг зөвлөж байна. Таны роботын хэмжээ. Гэсэн хэдий ч та илүү ихийг авах хэрэгтэй. 1/4 "24" X24 "хэмжээтэй HDPE хэсгийг онлайнаар эсвэл барилгын дэлгүүрээс худалдаж авч болно.
- Дамжуулагч/хүлээн авагчийг сонгоно уу. Энэ бол таны роботын хамгийн үнэтэй хэсэг байх болно. Үүнийг хамгийн чухал гэж үзэж болно, учир нь түүнгүйгээр робот юу ч хийж чадахгүй. Эхлэхийн тулд сайн дамжуулагч/хүлээн авагч худалдаж авахыг зөвлөж байна, учир нь энэ бол таны өмсөж болох хязгаар юм. Хямд дамжуулагч/хүлээн авагч нь таны роботыг сайн хөдөлгөх болно, гэхдээ та түүнд юу ч нэмж чадахгүй. Түүнчлэн дамжуулагчийг ирээдүйд бүтээж болох бусад роботуудад ашиглаж болно. Тиймээс одоо хямдхан, дараа нь үнэтэйг нь худалдаж авахын оронд одоо илүү сайныг нь худалдаж аваарай. Энэ нь таны мөнгийг урт хугацаанд хэмнэх болно. Ямар ч байсан таны ашиглаж болох цөөн хэдэн давтамж байдаг. Хамгийн түгээмэл нь 27MHz, 72MHz, 75MHz, 2.4GHz юм. 27MHz -ийг онгоц эсвэл машинд ашиглах боломжтой. Энэ нь ихэвчлэн хямд алсын удирдлагатай тоглоомд ашиглагддаг. Жижиг төслүүдээс бусад тохиолдолд 27MHz -ийг ашиглахыг зөвлөдөггүй. 72 МГц -ийг зөвхөн нисэх онгоцонд ашиглах боломжтой. 72МГц нь ихэвчлэн том загварын нисэх онгоцонд ашиглагддаг тул гадаргуугийн тээврийн хэрэгсэлд ашиглахыг хориглодог. Хэрэв та 72MHz ашигладаг бол та хууль зөрчөөд зогсохгүй ойролцоох том, үнэтэй загварын нисэх онгоцонд саад учруулж болзошгүй юм. Энэ нь сүйрэлд хүргэж, засварлахад маш их мөнгө, эсвэл бүр хүнд гэмтэл авч, гэмтээж, бүр алж болзошгүй юм. 75MHz нь зөвхөн гадаргуу дээр хийгдсэн тул та үүнийг ашиглаж болно. Гэсэн хэдий ч 2.4 ГГц нь хамгийн шилдэг нь юм. Бусад давтамжтай харьцуулахад хөндлөнгийн оролцоо багатай байдаг. Нэмэлт хэдэн доллар зарцуулж, 2.4GHz дамжуулагч, хүлээн авагч авахыг зөвлөж байна. Та ямар давтамж ашиглахаа шийдсэнийхээ дараа дамжуулагч/хүлээн авагч дээр хэдэн "суваг" оруулахаа шийдэх хэрэгтэй. Сувгууд нь робот дээрээ хичнээн олон зүйлийг хянах боломжтой байдаг. Энэ роботын хувьд танд дор хаяж хоёр ширхэг хэрэгтэй болно. Нэг суваг нь таны роботыг урагш/хойш, нөгөө нь зүүн/баруун тийш явах боломжийг олгоно. Гэсэн хэдий ч хамгийн багадаа 3 авахыг зөвлөж байна. Учир нь та роботыг бүтээснийхээ дараа өөр зүйл нэмж оруулахыг хүсч магадгүй юм. Хэрэв та 4 авсан бол танд ихэвчлэн хоёр джойстик байдаг. Дөрвөн суваг дамжуулагч/хүлээн авагчийн тусламжтайгаар та эцэст нь хумс нэмж болно. Өмнө нь хэлсэнчлэн та төсөвтөө зөвшөөрсөн хамгийн сайн дамжуулагч/хүлээн авагчийг яг одоо авах ёстой тул дараа нь илүү сайн худалдан авах шаардлагагүй болно. Та өөрийн бүтээж болох бусад роботууд дээр дамжуулагч, хүлээн авагчаа дахин ашиглаж болно. Spectrum DX5e 5 сувгийн 2.4 ГГц радио системийн горим 2 ба AR500-ийг хамтад нь худалдаж авах боломжтой.
- Дугуй сонгох. Дугуй сонгохдоо хамгийн гол анхаарах ёстой гурван зүйл бол диаметр, зүтгүүр, хэрэв тэд таны моторт амархан наалдвал. Диаметр нь дугуйны уртыг нэг талаас, төвийн цэгээс нөгөө тал руу нь хэлнэ. Дугуйны диаметр том байх тусам хурдан явж, авирах боломжтой боловч эргүүлэх хүч нь бага байх болно. Хэрэв та жижиг дугуйтай бол энэ нь тийм ч хялбар авирах эсвэл маш хурдан явах боломжгүй байж магадгүй ч илүү их хүч чадалтай болно. Дугуй нь гадаргуу дээр хэр сайн наалддаг болохыг зүтгүүр гэдэг. Хажуугаар нь гулсахгүйн тулд дугуй, резин эсвэл хөөсөн цагираг авах хэрэгтэй. Сервод бэхлэх зориулалттай ихэнх дугуйнууд зүгээр л шургуулж чаддаг тул та үүнд санаа зовох хэрэггүй болно. 3 -аас 5 инчийн диаметртэй дугуйг тойруулан резинэн цагираг авахыг зөвлөж байна. Танд 2 дугуй хэрэгтэй болно. Нарийн дискний дугуйг эндээс худалдаж авах боломжтой.
Алхам 4. Одоо та эд ангийг сонгосон тул үргэлжлүүлэн онлайнаар захиалаарай
Та аль болох цөөн хэдэн сайтаас захиалахыг хичээгээрэй, учир нь хэрэв та бүх зүйлийг нэгэн зэрэг захиалвал тээвэрлэлтийн мөнгөө хэмнэх боломжтой болно.
Алхам 5. Явах эд ангиудыг хэмжиж, хайчилж ав
Захирагч ба хурц үзүүрийг аваад явах эд ангидаа ашиглаж буй материал дээр явах эд ангийн урт, өргөнийг хэмжинэ. Ойролцоогоор 15 см -ээс 20 см орчим гэж үзье. Одоо үүнийг дахин хэмжиж, шугамууд муруй биш, хэр удаан байхыг хүсч байгаагаа шалгаарай. Хоёр удаа хэмжиж, нэг удаа хайчилж аваарай. Одоо та хайчилж болно. Хэрэв та HDPE ашиглаж байгаа бол ийм хэмжээтэй мод огтлохтой адил аргаар огтлох боломжтой байх ёстой.
Алхам 6. Роботыг угсарна уу
Одоо бүх материал, явах эд ангиудыг хайчилж авсны дараа та бүгдийг хамтад нь угсрах хэрэгтэй. Хэрэв та роботыг сайн зохион бүтээсэн бол энэ нь хамгийн хялбар алхам байж магадгүй юм.
- Серво хөдөлгүүрийг урд талын ойролцоо хуванцар хавтангийн доод хэсэгт холбоно. Тэд хажуу тийш байх ёстой бөгөөд ингэснээр босоо ам/эвэр (хөдөлж буй серво хэсэг) тал руу харсан байх ёстой. Дугуйг холбох хангалттай зай байгаа эсэхийг шалгаарай.
- Дугуйнуудыг servo -той хамт ирдэг боолтыг ашиглан servo -д холбоно.
- Хүлээн авагч дээр нэг ширхэг хилэн, нөгөө хэсгийг нь батерей дээр наа.
- Эсрэг velcro -ийн хоёр хэсгийг робот дээр тавиад хүлээн авагч болон батерейны хайрцгийг наа.
-
Та одоо урд талдаа хоёр дугуйтай, арагшаа доошоо налуутай роботтой байх ёстой. Энэ робот дээр "гуравдахь дугуй" байх ёсгүй, харин ар тал нь шалан дээр гулсах болно.
Алсын удирдлагатай робот бүтээх 7 -р алхам Алхам 7. Утаснуудаа залгаарай
Та роботыг угсарсан болохоор бүх зүйлийг хүлээн авагч руу залгахад л хангалттай. Зайг хүлээн авагч дээр "зай" гэж бичсэн газарт зайг залгаарай. Үүнийг зөв холбосон эсэхээ шалгаарай. Одоо servos -ийг хүлээн авагчийн "суваг 1" ба "суваг 2" гэсэн эхний хоёр суваг руу залгаарай.
Алсын удирдлагатай робот бүтээх 8 -р алхам Алхам 8. Үүнийг цэнэглэ
Батерейг хүлээн авагчаас салгаад цэнэглэгч рүү залгаарай. Батерейг цэнэглэж дуустал хүлээнэ үү. Үүнд бүтэн 24 цаг шаардагдах тул тэвчээртэй байгаарай.
Алсын удирдлагатай робот бүтээх 9 -р алхам Алхам 9. Үүнтэй хамт тогло Та одоо бүгдийг хийх ёстой
Үргэлжлүүл, дамжуулагч дээр урагш дарна уу. Үүний тулд саад бэрхшээлийг бий болгож, муур, нохойтойгоо тоглож, тэднийг хөөж гарга. Одоо та түүнтэй тоглож дууслаа. Үүн дээр хэдэн зүйл нэмж оруулаарай!
Зөвлөмж
- Хуучин ухаалаг гар утсаа тавиад камертай бол үүнийг видео дамжуулагч болгон ашиглаж үзээрэй. Та үүнийг Google Hangouts -тэй хамт роботыг өрөөнөөс гадуур удирдахын тулд робот болон таны компьютер эсвэл бусад төхөөрөмжийн хооронд видео чат хийх боломжтой.
- Та зайг цэнэглэгч рүү залгах боломжтой адаптер худалдаж авах хэрэгтэй болж магадгүй юм.
- Та 12VDC дугуйн батерейг ашиглахыг илүүд үзэх боломжтой бөгөөд ингэснээр өндөр эргэлт, хурдтай болно
- Хэрэв та баруун тийш дарвал робот зүүн тийш явах юм бол servos -ийг залгасан оролтоо хүлээн авагч дээр сольж үзээрэй. өөрөөр хэлбэл хэрэв та баруун servo -ийг 1 -р суваг руу, зүүн талд нь 2 -р суваг руу залгасан бол тэдгээрийг сольж, баруун 2 -р суваг руу, зүүн тийш 1 -р суваг руу залгаарай.
- Эд зүйл нэмэх. Хэрэв танд дамжуулагч/хүлээн авагч дээр нэмэлт суваг байсан бол нэмэлт зүйл хийхийн тулд өөр servo мотор нэмж болно. Хэрэв танд нэг нэмэлт суваг байгаа бол хаах хумс хийхийг хичээгээрэй. Хэрэв танд хоёр нэмэлт суваг байгаа бол нээж/хааж, баруун, зүүн тийш хөдөлж чадах хумс хийхийг хичээгээрэй. Төсөөллөө ашигла.
- Таны худалдаж авсан дамжуулагч ба хүлээн авагч ижил давтамжтай байгаа эсэхийг шалгаарай. Түүнчлэн хүлээн авагч нь дамжуулагчтай ижил буюу түүнээс дээш тооны сувагтай эсэхийг шалгаарай. Хэрэв хүлээн авагч дээр дамжуулагчаас илүү олон суваг байгаа бол зөвхөн хамгийн бага хэмжээний сувгийг ашиглах боломжтой болно.
Анхааруулга
- 12VDC батерей ашигласнаар хөдөлгүүр нь 12VDC биш бол моторыг дэлбэлж болно
- 12VDC батерейг 110-240VAC мотор дээр ашиглах нь утаа гаргаж, удалгүй бүтэлгүйтдэг
- Хэрэв та онгоц бүтээхгүй бол 72 МГц давтамжийг бүү ашиглаарай. Хэрэв та үүнийг газрын гадарга дээр ашигладаг бол энэ нь зөвхөн хууль бус төдийгүй хүн гэмтээж, бүр амь насаа алдах аюултай.
- Эхлэгч нар гар хийцийн аливаа төсөлд хувьсах гүйдлийг ашиглахыг оролдох ёсгүй (өөрөөр хэлбэл цахилгаан залгуурт залгасан). Хувьсах гүйдлийн хүч нь маш аюултай.
